В документах 1615 года на месте современного города Сокола упоминается деревня Соколово, название которой образовано от личного имени Сокол, очень распространённого в XVI-XVII веках.
В 1897 г. у этой деревни началось строительство бумажной фабрики, которая по деревне получила название «Сокол», такое же название получил и фабричный посёлок.
К началу XX века на выстроенной фабрике была запущена первая бумагоделательная машина, тогда же фабрика «Сокол» и открыла долгожданный выпуск бумажной продукции. В 1903 году промышленник Альберт Юльевич Сурков стал единственным владельцем фабрики, он скупил большую часть фабричных акций. К этому моменту в поисках работы к коммерсанту обращается местное население из близлежащих деревень, так и возникает поселок фабричных рабочих, открывается почтовое отделение при фабрике, строятся изысканные особняки для начальства.
В 1932 году Сокол получает статус города, к нему присоединяют близлежащие деревеньки. Городская инфраструктура расширяется, строятся здания для банка, школа, редакции местной газеты.
Сейчас Сокол считается крупнейшим в области центром лесной и деревообрабатывающей промышленности.
Численность населения по данным 2013 года более 37 тысяч человек.
