Впервые город Устюг упоминается в известных источниках от 1207 года. Из тех же источников стала известна дата основания этого древнего города - 1147 год.
Первое поселение было основано в XII веке на высокой горе в четырёх километрах от современного города у слияния Сухоны с Югом, а так как с этой горы можно было далеко видеть окрестности, городище получило название Гледен (глядеть).
Однако это городище просуществовало недолго. Чудские племена часто осаждали и жгли его, а воды рек, подмывая и затопляя берега, приносили людям немало бедствий.
Поэтому, уже в XIII веке посадские люди стали переселяться на левый берег Сухоны и основали там новое поселение, названное по устью реки Юг - Усть-Югом или Устюгом.
В XIV-XV веках разгоревшаяся борьба за Север, не оставила в стороне и Устюг. Новгородцы шесть раз нападали на него. А устюжане выступали на стороне московских князей. В конце XIV века при великом князе Василии I Устюг окончательно входит в состав Московского княжества.
В середине XVI века Устюг перестал быть окраинным укреплением и потерял своё военное значение. Однако, благодаря выгодному географическому положению (в связи с открытием торгового пути по Сухоне и Северной Двине к Белому морю) он продолжал развиваться как торговый центр.
В XVI веке торговое значение Устюга настолько возросло, что Иван IV включил его в число опричных городов, дававших деньги «на государев обиход». Именно в этот период за ним утверждается название Великий.
В XVII веке Великий Устюг - один из богатейших городов Руси.
В XVIII веке в связи с перемещением торговых путей Великий Устюг, как и многие другие северные города, утратил торгово-транспортное значение. До конца XVII века он был центром огромной по территории Велико-Устюгской области. В 1708 году, когда Пётр I разделил страну на восемь губерний, Великий Устюг вошёл в состав Архангелогородской губернии, стал центром Великоустюжского уезда и получил статус провинциального города (с 1719 года центр Великоустюгской провинции), а с 1780 года в составе Вологодского наместничества. В XIX век он вступил в качестве уездного города в состав Вологодской губернии.